Burg Fürstenstein liegt oberhalb von Eschwege-Albungen auf 205 m ü. NHN. Hoch über der Werra und gut sichtbar von der Bundesstraße 27.
Die von Graf Otto II. von Bilstein errichtete Hauptburg besteht aus einem rechteckigen Wohnturm der Spätgotik und einer kleinen, seitlich angebauten Kapelle. Drei Geschosse der Burg sind aus Sandstein gemauert, das vierte ist in Holzfachwerk ausgeführt. Die alte Wehrmauer und die Tore wurden teilweise verändert oder verfielen mit der Zeit.
Burg Fürstenstein befindet sich in Privatbesitz und ist nicht öffentlich zugänglich.